ارسال پاسخ 
[you]
تبلیغات
مکانیک ربات ها
ارسال: #1
08-01-2015, 02:29 PM
مکانیک ربات ها
مکانیک ربات ها:

مکانیک اولین بخش و مهمترین بخش اصلی یک ربات به شمار می آید.
بخشهای مکانیکی یک ربات در حقیقت مانند اعضای بدن انسان شامل دست و پا می باشند که برای انجام فرمانهای صادر شده از مغز انسان به کار می روند و یک ربات بدون بخش مکانیکی قادر به انجام هیچ کاری نمی باشد.

مفهوم شاسی :

به اسکلت یا چهارچوب اصلی یک سازه که سایر قطعات جانبی بر روی آن نصب می شود شاسی گویند.
از خصوصیات یک شاسی خوب استحکام زیاد آن می باشد.

درجه آزادی:

درجه آزادی یا DOF مبحثی بسیار مهم در رباتیک به حساب می آیدکه می توان انرا به صورت زیر تعریف کرد:
به قابلیت حرکت دو جسم روی همدیگر یا به عبارت دیگر می توان به صورت تعداد مفاصلی تعریف کرد که می توانند بچرخند یا حرکت جا به جایی داشته باشند.
برای مثال دست انسان دارای چهار درجه آزادی می باشد.

نکته:هدف از بستن درجه آزادی ایجاد استحکام و مقاوم کردن سازه می باشد.

نکته:برای بستن درجه آزادی از خرپا یا بادبند استفاده می شود.

چرخ دنده:

قطعه ای است مکانیکی که جهت انتقال نیرو از یک محور به محوری دیگر استفاده می شود یا به عبارت دیگر چرخ دنده چرخی با محیط دندانه دار است کهبرای انتقال نیرو ازمحوری به محور دیگر به کار می رود.

جهت چرخش چرخ دنده ها:

جهت چرخش دو چرخ دنده که در مجاورت یکدیگر قرار دارند عکس یکدیگر می باشند یعنی اگر یکی از چرخ دنده ها در جهت عقربه های ساعت بچرخد چرخ دنده دیگر در جهت خلاف عقربه های ساعت می چرخد.

انواع چرخ دنده ها:

۱ـ چرخ دنده ساده:

یکی از معمول ترین چرخ دنده ها که به علت سادگی ساخت و راندمان بالابه وفور از آن در صنعت استفاده می شود چرخ دنده ساده می باشد.
از این نوع چرخ دنده در سرعتهای بالا به علت سر وصدای زیاد استفاده نمی شود.

۲ـ چرخ دنده حلزونی:

چرخ دنده های حلزونی ،یکی از انواع جرخ دنده ها با قابلیت های منحصر به فرد می باشد که انتقال قدرت را از دو محور که با هم زاویه ی 90 درجه دارند را میسر می سازد. از ویژگی های این نوع چرخ دنده ها می توان به یکسو بودن انتقال(از پیچ به چرخ)اشاره کردکه از جمله موارد استفاده ی این چرخدنده ها در مکانیزم های بالا بر وخود قفل شونده(مانند جرثقیل ها) می باشد.دیگر ویژگی این چرخ دنده ها کاهش چشمگیر نسبت دور می باشد که نسبت کاهش 300:1وحتی بالاتر را میسر می سازد.
از این نوع چرخ دنده در سازه های قدرتی استفاده می شود برای مثال اگر شما یک چرخ دنده ۹۵ دندانه ای ساده را با یک چرخ دنده حلزونی درگیر کنید قدرت(گشتاور) ۹۵ برابر می شود ولی سرعت ۱به ۹۵ می شود.

۳ـ چرخ دنده مارپیچ:

دندانه‌های این چرخ‌دنده برخلاف چرخ‌دنده ساده موازی با محور چرخ‌دنده نیستند. این قابلیت باعث می‌شود دندانه‌ها به آرامی با هم درگیر شوند، در حالی که دندانه‌های چرخ‌دنده ساده به یکباره با هم درگیر شده و از هم جدا می‌شوند. این مسأله باعث می‌شود که چرخ‌دنده‌ها مارپیچ نسبت به چرخ‌دنده‌های ساده آرام‌تر و باصدای کمتر کار کنند. در مقایسه با چرخ‌دنده‌های ساده، چرخ‌دنده‌های مارپیچ بیشتر دارای کاربرد در سرعت‌های بالا و توان‌های بالا است. همچنین به دلیل آنکه این چرخ‌دنده‌ها با سر و صدا و ارتعاشات کمتری کار می‌کنند، در مواردی که کنترل سر و صدای بالا حائز اهمیت است از این گونه چرخ‌دنده استفاده می‌گردد.

رک و پینیون(Rack and pinion):

از این نوع چرخ دنده برای تبدیل حرکت چرخشی به حرکت رفت و برگشتی استفاده می شود.

معرفی چند مکانیزم پر کاربرد:
۱-تسمه و پولی(Belt and pulley):
در مواقعی که فاصله محورها از هم زیاد باشد از این مکانیزم استفاده می شود که از مزایای این مکانیزم می توان :
الف-نیاز به روغن کاری ندارد.
ب-انعطاف پذیر است.
ج-سر و صدای کم
د- قیمت مناسب
را نام برد.

روشهای انتقال نیرو بوسیله تسمه و پولی عبارتند از:

۱-حالت باز:در این حالت جهت گردش دو پولی یکسان است.
۲-حالت صلیبی: در این حالت جهت گردش دوپولی مخالف یکدیگر می باشد.

مکانیزم لنگ(Crank Mechanism):

از این مکانیزم برای تبدیل حرکت چرخشی به حرکت رفت و برگشتی یا حرکت نوسانی استفاده می شود.






امید وارم لذت برده باشید ... باتشکر: فکور

<< NIMA FAKOOR>>
یافتن تمامی ارسال‌های این کاربر
نقل قول این ارسال در یک پاسخ
ارسال پاسخ 


پرش به انجمن:


Persian Translation by MyBBIran.com - Ver: 3.9
Powered by MyBB, © 2002-2017 MyBB Group
Theme by MyBBIran.com
تبلیغات